| 双臂空间机器人系统动力学与关节运动的非线性反馈控制 |
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| 引用本文： | 葛景华,陈力.双臂空间机器人系统动力学与关节运动的非线性反馈控制[J].福州大学学报(自然科学版),2006,34(3):370-373. |
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| 作者姓名： | 葛景华 陈力 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程与自动化学院,福建,福州,350002 |
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| 基金项目： | 福建省自然科学基金资助项目(项目编号:E0410008)，国家自然科学基金资助项目(项目编号:10372022) |
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| 摘 要： | 利用拉格朗日方程建立了漂浮基双臂空间机器人系统的动力学方程,给出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂空间机器人关节运动的非线性反馈控制规律.结果表明,在系统动力学模型及参数较精确确定情况下,本文提出的控制方案能够有效地控制双臂空间机器人系统完成关节空间的指定运动,而不需对其载体的位置、姿态进行主动控制.仿真计算结果证实了方法的有效性.
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| 关 键 词： | 双臂空间机器人系统 动力学 非线性反馈控制 |
| 文章编号： | 1000-2243(2006)03-0370-04 |
| 修稿时间： | 2005年9月8日 |
Dynamics and nonlinear feedback control of joint motion for the dual-arm space robot |
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| GE Jing-hu,CHEN Li.Dynamics and nonlinear feedback control of joint motion for the dual-arm space robot[J].Journal of Fuzhou University(Natural Science Edition),2006,34(3):370-373. |
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| Authors: | GE Jing-hu CHEN Li |
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| Affiliation: | (College of Mechanical Engineering and Automation,Fuzhou University,Fuzhou,Fujian 350002,China) |
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| Abstract: | The dynamics of the free-floating dual-arm space robot is established by use of the(Lagrange's) equation.Based on the dynamics,the nonlinear feedback control for the dual-arm space (robot) is proposed.It is proved that the dynamics model and parameters are accurately known,the proposed control scheme can effectively control space manipulator to complete the desired motion,without controlling the base's position and attitude of the space robot.It is demonstrated by the simulation that the pro-posed scheme is efficient. |
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| Keywords: | dual-arm space robot system dynamics nonlinear feedback control |
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