| 机器人搅拌摩擦焊缝跟踪控制系统设计与实现 |
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| 引用本文： | 柴鹏,王月,齐铂金. 机器人搅拌摩擦焊缝跟踪控制系统设计与实现[J]. 自动化技术与应用, 2021, 40(5): 23-27,62. DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2021.05.006 |
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| 作者姓名： | 柴鹏 王月 齐铂金 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100191;中国航空制造技术研究院,北京100024;中国航空制造技术研究院,北京100024;北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100191 |
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| 摘 要： | 机器人搅拌摩擦焊以及焊缝跟踪控制技术可大幅度提高焊接质量和效率.本文以机器人搅拌摩擦焊缝焊工艺为基础,设计了一种基于激光视觉传感器与PD纠偏算法的焊缝跟踪控制系统,针对3mm的2A12-T4铝合金板材,进行了直斜线和折线两种结构的焊缝跟踪控制试验,并分析了焊缝宏观形貌、不同焊接速度下的行进轨迹以及跟踪控制的偏移量.结果...
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| 关 键 词： | 焊缝跟踪控制系统 搅拌摩擦焊 激光视觉传感器 PD纠偏算法 焊缝偏差 |
Design and Realization of Robot Friction Stir Welding Seam Tracking Control System |
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| CHAI Peng,WANG Yue,QI Bo-jin. Design and Realization of Robot Friction Stir Welding Seam Tracking Control System[J]. Techniques of Automation and Applications, 2021, 40(5): 23-27,62. DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2021.05.006 |
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| Authors: | CHAI Peng WANG Yue QI Bo-jin |
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