|
|||||
|
|
| 具有弹性关节和空间复合变形杆件的机器人的李群李代数分析方法 | |
| 引用本文： | 丁希仑.具有弹性关节和空间复合变形杆件的机器人的李群李代数分析方法[J].机械设计与研究,2004,20(Z1):226-230. |
| 作者姓名： | 丁希仑 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50275002) |
| 摘 要： | 对李群李代数方法在机器人中的应用做了基本的阐述,澄清了一些基本概念.并在此基础上,应用李群李代数方法对具有弹性关节和杆件机器人的运动学做了深入的分析和探讨,建立了系统的运动学方程,以及整个系统柔度与其各个关节和杆件柔度的关系. |
| 关 键 词： | 柔性 机器人 李群李代数 |
Lie Groups and Lie Algebras on Robots with Elastic Joints and Spatial Compliant Links |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ | |
