基于多数据融合的智能定位传感器避障算法研究 |
| |
引用本文: | 李永杰.基于多数据融合的智能定位传感器避障算法研究[J].自动化与仪表,2023(1):48-52. |
| |
作者姓名: | 李永杰 |
| |
作者单位: | 常州工业职业技术学院智能控制学院 |
| |
摘 要: | 在智能定位传感器内增加避障算法,可使机器人拥有自动躲避障碍的能力,该文基于多数据融合设计智能定位传感器避障算法。设置激光雷达测距和超声波测距作为多传感器障碍检测的方法,获取机器人当前位置与障碍点坐标的相对几何关系,计算机器人与障碍点位置的距离,定位路面障碍点,对2种传感器收集到的数据进行多元障碍定位信息的加权融合。设置智能机器人避障轨迹目标函数以及约束条件,设计机器人避障算法,得到基于定位传感器的机器人避障方法。实验结果表明,在简单环境及复杂环境下机器人均未与障碍物相撞。在运行轨迹中随机放置障碍物,机器人能够及时完成运行轨迹的变化。由此可见,该避障算法具备较好的应用前景,可应用于各种智能机器人中。
|
关 键 词: | 多数据融合 多传感器 智能定位技术 避障算法 智能移动机器人 障碍物 |
|
|