基于解耦的工业机器人模糊PID抑振研究

该文针对工业机器人在定位过程中由于关节柔性产生的振动抑制问题，对六自由度的工业机器人进行研究，提出了基于解耦的柔性关节模糊PID抑振控制算法。首先，建立了工业机器人系统的动力学模型；然后，根据连杆之间的耦合关系设计了变参数模糊控制器，降低各连杆之间的耦合程度，并在解耦的基础上加入模糊PID控制器，对解耦后的各个关节进一步抑振；最后，通过Simulink仿真验证该算法的有效性。研究结果表明，变参数模糊解耦比定参数模糊解耦的效果更好，解耦之后的转台、大臂和小臂之间可以近似看成线性系统，再进行模糊PID控制，其抑振的效果相比传统PID控制器来说更为理想。