| 基于粒子群优化的同步定位与地图构建 |
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| 作者姓名： | 曲丽萍 王宏健 曲永印 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学 自动化学院， 哈尔滨 150001； 2. 北华大学 电气信息工程学院， 吉林 吉林 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20092304110008) |
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| 摘 要： | 针对基本FastSLAM算法的样本枯竭、估计精度下降等问题，提出了一种基于多样性启发因子的粒子群优化FastSLAM算法.利用粒子群搜索寻优重新分配粒子，使粒子的表示更加接近于真实的后验概率分布，并且采用粒子集多样性测度作为启发因子，引导粒子优化搜索过程，确保群体多样性水平最优，减轻粒子退化现象，驱动粒子集向后验概率较高的区域运动.对所提出的算法进行了仿真实验，验证了算法的可行性和有效性.仿真结果表明，该算法能够改进样本枯竭问题，并能够获得较高的定位精度、地图构建精度及较好的滤波估计稳定性.
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| 关 键 词： | 同步定位与地图构建 粒子滤波器 粒子退化 样本枯竭 粒子群优化 多样性启发因子 有效样本大小 自适应重采样 |
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