| 多传感器数据融合在轮式机器人朝向角控制中的应用 |
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| 引用本文： | 吴振宇,李航,冯林,杜猛.多传感器数据融合在轮式机器人朝向角控制中的应用[J].传感器与微系统,2011,30(7):140-142,145. |
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| 作者姓名： | 吴振宇 李航 冯林 杜猛 |
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| 作者单位： | 大连理工大学创新实验学院,辽宁大连,116023 |
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| 摘 要： | 针对轮式全向移动机器人运动时容易产生朝向角偏差这一问题,分析了轮式全向移动机器人的运动模型,对当前普遍采用的仅依靠编码器反馈的朝向角控制方法进行改进,将MEMS陀螺仪和数字罗盘应用到机器人系统中,提出了基于多传感器数据融合的朝向角控制方法,提高了朝向角的控制精度.通过实验数据和在机器人足球比赛中的实际表现,证明了该方法...
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| 关 键 词： | 多传感器数据融合 互补滤波器 机器人控制 轮式机器人 |
Application of multi-sensor data fusion technology in orientation angle control of wheeled robots |
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| WU Zhen-yu,LI Hang,FENG Lin,DU Meng.Application of multi-sensor data fusion technology in orientation angle control of wheeled robots[J].Transducer and Microsystem Technology,2011,30(7):140-142,145. |
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| Authors: | WU Zhen-yu LI Hang FENG Lin DU Meng |
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