| 多体系统动力学设计灵敏度分析直接微分法 |
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| 引用本文： | 潘振宽,丁洁玉,高磊.多体系统动力学设计灵敏度分析直接微分法[J].力学与实践,2005,27(1):60-63. |
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| 作者姓名： | 潘振宽 丁洁玉 高磊 |
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| 作者单位： | 青岛大学信息工程学院,青岛,266071 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(19902006)资助. |
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| 摘 要： | 针对受完整约束的多体系统动力学微分／代数方程数学模型动态最优化设计问题，建立了通用的目标函数和约束方程，并以此为基础，用直接微分方法系统地推导出了计算设计灵敏度的通用公式，最后通过平面机械臂模型对理论结果和相应算法进行了验证．
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| 关 键 词： | 设计灵敏度 完整约束 多体系统动力学 微分法 代数方程 微分方法 推导 机械臂 通用 算法 |
| 修稿时间： | 2004年3月18日 |
DIRECT DIFFERENTIATION METHOD FOR DESIGN SENSITIVITY ANALYSIS OF MULTIBODY SYSTEM DYNAMICS |
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| PAN Zhenkuan DING Jieyu GAO Lei.DIRECT DIFFERENTIATION METHOD FOR DESIGN SENSITIVITY ANALYSIS OF MULTIBODY SYSTEM DYNAMICS[J].Mechanics and Engineering,2005,27(1):60-63. |
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| Authors: | PAN Zhenkuan DING Jieyu GAO Lei |
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| Abstract: | The direct differentiation method is used for design sensitivity analysis of multibody system dynamics described by differential/algebraic equations with holo nomic constraints. The results can be used to optimize multibody system dynamics with generic objective functions and constraints. An example of a planar manipulator with two links is analyzed to test the method given in the current paper. |
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| Keywords: | multibody system dynamics differential/algebraic equations sensitivity analysis direct differentiation method |
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