改进AOA结合贝塞尔曲线平滑的机器人路径规划

针对常规机器人路径规划方法的不足，提出结合改进阿基米德优化算法与贝塞尔曲线平滑的路径规划算法。引入混沌Circle映射进行种群初始化，提高初始种群多样性；设计自适应密度降低因子均衡算法全局搜索与局部开发；利用分段惯性权重赋予个体不同搜索和开发能力，降低陷入局部最优解概率。利用改进阿基米德算法对路径规划迭代求解，引入贝塞尔曲线平滑对生成路径平滑处理。实验结果表明，改进算法具有更短的路径长度和更好的路径平滑性。