基于水声技术的变压器潜游机器人定位方法研究 |
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作者姓名: | 赵文彬 吴迎澳 苏磊 |
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作者单位: | 上海电力大学,上海 200090;国网上海市电力公司,上海 200122 |
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基金项目: | 国家电网有限公司科技项目资助(520940200015)。 |
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摘 要: | 文中研究了变压器潜游机器人作业过程中的内部定位技术,分析了超声信号在变压器内部传播衰减的规律,验证了水下声定位技术用于潜游机器人导航的可行性,搭建了变压器油中定位模拟环境,详细讨论了机械噪声滤除、信号处理、时差计算、精准定位等问题的数据处理方法,优选了油中超声定位参数,对比了定位算法的效果,搭建了完整的定位系统,并在500 kV换流变压器内检作业中进行了试用,取得了预想的效果。
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关 键 词: | 水声技术 变压器 潜游机器人 内检作业 |
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