| 仿蚯蚓蠕动微机器人牵引与运动控制 |
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| 引用本文： | 王坤东,颜国正. 仿蚯蚓蠕动微机器人牵引与运动控制[J]. 机器人, 2006, 28(1): 19-24 |
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| 作者姓名： | 王坤东 颜国正 |
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| 作者单位： | 上海交通大学电子信息与电气工程学院,上海,200030;上海交通大学电子信息与电气工程学院,上海,200030 |
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| 摘 要： | 为进入人体腔道开展作业，开发了一种直径6mm的仿蚯蚓多关节蠕动微机器人样机．机器人使用十字万向节连接直线驱动器，在弯曲腔道中能自适应改变自身姿态．基于Preisach模型和偏转模型，提出了形状记忆合金偏转机构的前馈控制方案，头舱控制最大偏转误差为2.6°．基于新型蠕动原理，建立了牵引模型，给出了有效驱动的条件．对机器人的牵引力、运动速度、在不同摩擦系数介质表面上的运动能力、头舱姿态进行了试验．结果表明，机器人的爬坡能力依赖于机器人和运动表面间的摩擦系数，新型蠕动原理能提供较大的牵引力，合适的驱动频率下可以得到最大的运动速度．
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| 关 键 词： | 仿蚯蚓 微机器人 Preisach模型 牵引模型 |
| 文章编号： | 1002-0446（2006）01-0019-06 |
| 收稿时间： | 2005-02-20 |
| 修稿时间： | 2005-02-20 |
Locomotion and Its Control of Earthworm-like Micro Robot |
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| WANG Kun-dong,YAN Guo-zheng. Locomotion and Its Control of Earthworm-like Micro Robot[J]. Robot, 2006, 28(1): 19-24 |
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| Authors: | WANG Kun-dong YAN Guo-zheng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | earthworm-like micro robot Preisach model locomotion model |
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