| 龙门吊车系统的动力学建模 |
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| 引用本文： | 高丙团,陈宏钧,张晓华.龙门吊车系统的动力学建模[J].计算机仿真,2006,23(2):50-52,109. |
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| 作者姓名： | 高丙团 陈宏钧 张晓华 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学电气工程系,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 针对龙门吊车这一典型的欠驱动机械系统，采用拉格朗日方程的方法建立了其动力学模型。该模型同时考虑了吊车系统水平方向、前后方向和垂直方向上的三维运动以及由这些运动导致的负载摆角变化，且负载在二维空间的摆动角度通过特殊定义的二维平面的摆角进行描述。根据负载摆角的定义方式，取消三维吊车系统动力学模型的一个运动自由度直接将得到广泛研究的二维吊车系统的动力学模型。为了便于进行控制器的设计，还给出了近似条件下的龙门吊车系统的线性化模型。最后，数字仿真实验结果证明了动力学模型的有效性。
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| 关 键 词： | 龙门吊车 动力学模型 拉格朗日方程 仿真 |
| 文章编号： | 1006-9348（2006）02-0050-03 |
| 收稿时间： | 2004-12-16 |
| 修稿时间： | 2004-12-16 |
Dynamic Modeling of a Gantry Crane System |
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| GAO Bing-tuan,CHEN Hong-jun,ZHANG Xiao-hua.Dynamic Modeling of a Gantry Crane System[J].Computer Simulation,2006,23(2):50-52,109. |
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| Authors: | GAO Bing-tuan CHEN Hong-jun ZHANG Xiao-hua |
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| Affiliation: | Department of Electrical Engineering, Harbin Inst. of Tech. , Harbin Heilongjiang 150001, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Gantry crane Dynamic model Lagrange equations Simulation |
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