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| 基于VB/Matlab的果园移动机器人路径识别系统 | |
| 作者单位： | ;1.重庆理工大学机械工程学院;2.重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室;3.重庆大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 为实现果园移动机器人导航信息的获取与实时显示,提出一种道路中心线类型的判别方法,并设计一种果园路径识别系统。通过对十六色相环在HSV颜色空间下H分量的分析,确定图像二值化阈值。针对处理完成的二值图,采用行扫描点检测算法获得道路中心离散点并用直线进行拟合,以直线和弯曲道路图为样本,分析离散点至拟合直线距离的均值方差分布,确定果园道路中心线类型判别条件,根据判别结果拟合果园道路中心线。为实现系统可视化,采用Matlab与VB混合编程技术将导航信息实时显示在VB设计的系统界面中。实验结果表明,与采用垂直投影法的Matlab-GUI视觉导航系统相比,该系统导航信息更新速度较快,道路识别成功率较高。 |
| 关 键 词： | 移动机器人 路径识别系统 导航信息 可视化 混合编程 |
Planning Recognition System for Mobile Robot in Orchard Based on VB/Matlab |
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