| 基于桌面机械臂的快速任务调度控制系统设计 |
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| 引用本文： | 徐亮,刘满禄,张静,张华,王姮.基于桌面机械臂的快速任务调度控制系统设计[J].传感器与微系统,2018(8):100-103. |
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| 作者姓名： | 徐亮 刘满禄 张静 张华 王姮 |
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| 作者单位： | 西南科技大学信息工程学院,四川绵阳,621010
中国科学技术大学信息科学技术学院,安徽合肥230026;西南科技大学信息工程学院,四川绵阳621010 |
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| 基金项目： | 西南科技大学研究生创新基金资助项目(17YCX121),国家"十三五"核能开发科研资助项目(20161295),四川省科技创新苗子工程资助项目(2017099) |
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| 摘 要： | 针对机械臂在运动控制系统中,控制实时性不强的问题,提出了一种基于多自由度(DoF)机械臂的快速任务调度的模块化联合控制方法.为验证所提方案的有效性,以Geomagic Touch多自由度桌面机械臂设备作为控制对象,并采用MATLAB进行了系统设计.整体设计分为机械臂的应用程序接口(API)设计、控制系统与任务调度设计和机械臂位姿解算与姿态记录设计.设备的API和控制系统与任务调度采用分模块处理.系统控制部分采用分级任务调度.系统结构为多通道控制信号流和多反馈回路相结合的控制结构.实验结果表明:系统调度执行耗时小,由初始化到首次任务调度执行时间能够控制在0.5 s以内,任务切换调度与执行时间控制在0.12 s以内.系统实时性和动态特性均能满足机械臂控制要求.
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| 关 键 词： | 桌面机械臂 任务调度 快速性能 多通道控制 姿态解算 |
Design of fast task scheduling control system based on desktop manipulator |
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| XU Liang,LIU Man-lu,ZHANG Jing,ZHANG Hua,WANG Heng.Design of fast task scheduling control system based on desktop manipulator[J].Transducer and Microsystem Technology,2018(8):100-103. |
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| Authors: | XU Liang LIU Man-lu ZHANG Jing ZHANG Hua WANG Heng |
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