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| 遥操作机器人系统带记忆的鲁棒反馈控制 | |
| 引用本文： | 陈启宏,费树岷,宋爱国.遥操作机器人系统带记忆的鲁棒反馈控制[J].控制与决策,2004,19(5):538-541. |
| 作者姓名： | 陈启宏 费树岷 宋爱国 |
| 作者单位： | 1. 武汉理工大学,自动化学院,湖北,武汉,430070 2. 东南大学,自动化研究所,江苏,南京,210096 3. 东南大学,仪器科学与工程系,江苏,南京,210096 |
| 基金项目： | 国家 8 6 3高技术项目 (86 3- 2 0 0 1AA4 2 314 0 )，东南大学科技基金资助项目 (92 0 80 0 12 74 ) |
| 摘 要： | 针对遥操作机器人系统的通信通道中存在通信时延，以及机器人模型存在不确定性，可能造成系统不稳定和操作性能降低的问题，提出在环境模型未知的条件下，利用鲁棒控制理论，采用力、位置和速度反馈的控制方法，使得系统稳定，并且具有良好的透明性，控制参数可通过Matlab的LMI工具箱方便地求取，仿真结果表明了该方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 遥操作 时延 鲁棒控制 透明性 |
| 文章编号： | 1001-0920(2004)05-0538-04 |
Memory robust feedback control for teleoperation robot systems |
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| CHEN Qi-hong,FEI Shu-min,SONG Ai-guo.Memory robust feedback control for teleoperation robot systems[J].Control and Decision,2004,19(5):538-541. | |
| Authors: | CHEN Qi-hong FEI Shu-min SONG Ai-guo |
| Affiliation: | CHEN Qi-hong~1,FEI Shu-min~2,SONG Ai-guo~3 |
| Abstract: | In order to eliminate or reduce the effect of time delays and uncertainty on a teleoperation robot system, the force, position and velocity feedback approach is proposed based on robust control theory in the case of unknown environment. In this way, the system is stable and transparent. Moreover, control parameters can be determined through linear matrix inequality toolbox of Matlab conveniently. Analysis and simulation show that the method is effective. |
| Keywords: | teleoperation time delay robust control transparency |
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