三角计算和BACF跟踪算法的无人机距离和高度计算方法

针对反无人机拍摄场景中摄像头水平放置与倾斜放置的两种情况,提出了基于视觉的对于特定无人机目标的三角计算测高测距算法。使用稳健性高的尺度跟踪BACF算法对目标进行跟踪和计算目标的成像宽度和高度。根据已知目标尺寸、摄像头焦距、俯仰角等参数对无人机与摄像头的实际距离进行估测。实验结果为：处理速度超过每秒45帧,满足实时性要求,并且平均相对误差为5%。所提算法可实现对无人机目标进行跟踪的同时评估出目标距离摄像头的高度与距离。