不确定非线性系统的模糊鲁棒??∞ 跟踪控制

针对一类不确定非线性系统，提出一种新的模糊鲁棒H∞跟踪控制方案。应用模糊T-S模型表征非线性系统，系统不确定性通过模糊逻辑系统消除。由线性矩阵不等式和自适应律给出了模糊控制器存在的一个充分条件。基于Lyapunov稳定性理论，模糊控制方案在所有闭环信号最终一致有界下保证了期望的H∞跟踪性能。两连杆机械臂的仿真结果表明了该方案的可行性。