| 非完整链式系统的时变光滑指数镇定 |
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| 引用本文： | 马保离,霍伟.非完整链式系统的时变光滑指数镇定[J].自动化学报,2003,29(2):301-305. |
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| 作者姓名： | 马保离 霍伟 |
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| 作者单位： | 1.北京航空航天大学第七研究室,北京 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 (6 0 10 4 0 0 2 )资助~~ |
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| 摘 要： | 针对非完整链式系统,导出了一种时变光滑反馈控制律,该控制律可以保证系统状态
全局指数收敛到原点,克服了以往控制律非光滑或虽光滑但却只能渐近镇定系统的缺陷.所得
控制律应用于移动机器人系统的镇定.
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| 关 键 词： | 非完整链式系统 时变光滑镇定 移动机器人 |
| 收稿时间： | 2001-4-16 |
| 修稿时间： | 2001年4月16日 |
Smooth Time-Varying Exponential Stabilization of Nonholonomic Chained Systems |
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| MA Bao-Li,HUO Wei.Smooth Time-Varying Exponential Stabilization of Nonholonomic Chained Systems[J].Acta Automatica Sinica,2003,29(2):301-305. |
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| Authors: | MA Bao-Li HUO Wei |
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| Affiliation: | 1.The Seventh Research Division,Beijing Univ,of Aero.&Astro,Beijing |
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| Abstract: | A smooth time varying control law is derived to stabilize nonholonomic chained systems. The proposed control law guarantees all the system states exponentially converge to the origin, and thus it is superior to the ones which stabilize the chained systems by either non smooth exponential or smooth asymptotical control laws. The proposed control law is used to stabilize a mobile robot. |
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| Keywords: | Nonholonomic chained system time varying smooth stabilization mobile robots |
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