| 一种新型轮腿四足机器人腿部机构结构参数优化 |
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| 引用本文： | 王晓磊,王雪涛,孙丹丹,李晓丹.一种新型轮腿四足机器人腿部机构结构参数优化[J].机电工程,2022,39(4):547-553. |
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| 作者姓名： | 王晓磊 王雪涛 孙丹丹 李晓丹 |
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| 作者单位： | 辽宁工业大学 机械工程与自动化学院,辽宁 锦州121001 |
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| 基金项目： | 辽宁省科学技术基金资助项目(2019-ZD-0689)； |
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| 摘 要： | 目前对于躯体宽度可变、具有腰关节的轮腿四足机器人的研究相对较少,针对这一问题,提出了一种新型轮腿四足机器人,对该机器人的腿部机构结构参数尺寸进行了优化研究.采用Solidworks软件建立了四足机器人的整机模型及腿部结构模型;对机器人腿部机构进行了运动学分析,推导出了其腿部机构的位置正反解公式,并利用MATLAB对位置...
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| 关 键 词： | 轮腿四足机器人 腿部机构 参数优化 遗传算法 工作空间 |
Optimization of structural parameters of leg mechanism for a new type of wheel legged quadruped robot |
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| WANG Xiao-lei,WANG Xue-tao,SUN Dan-dan,LI Xiao-dan.Optimization of structural parameters of leg mechanism for a new type of wheel legged quadruped robot[J].Mechanical & Electrical Engineering Magazine,2022,39(4):547-553. |
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| Authors: | WANG Xiao-lei WANG Xue-tao SUN Dan-dan LI Xiao-dan |
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