一种面向叶片的机器人抛磨轨迹规划方法

为了实现对叶片的自动化抛磨加工，提高抛磨质量，提出了一种面向叶片的机器人抛磨轨迹生成方法。该方法在传统的分层切片算法的基础上改进了交点追踪方式，使生成的轨迹更加完善，效果更好。通过CAD/CAM技术对叶片进行建模，生成叶片的三角网格模型。对该模型进行分层切片处理，得到抛磨运动轨迹。在此基础上，确定机器人抛磨姿态并进行运动学逆向求解，得出机器人各关节运动转角。仿真与实验结果表明，该抛磨轨迹规划方法，可以有效提高叶片工件表面加工质量。