矿用水仓清淤机器人液压越障自适应控制技术

井下液压系统工况条件和工作状态与常规陆地环境的差异性非常大，主要体现为工作环境受限，工况条件恶劣，工作状态超负载运行等。通过液压自主越障功能配合负载敏感技术的应用，研究矿井清淤机器人在其特殊的工作环境下运行效果。提出一种液压自主越障功能装置，在清淤机器人遇到较大障碍物时，前段料兜机构可进行浮动越障措施，以提高液压系统及清淤机器人车体的运动平稳性和可靠性。