基于连杆机器人构型理论的偶氮二异庚腈破碎方案研究

针对偶氮二异庚腈（ABVN）物理加工方案存在的问题，提出了采用连杆机器人对料筒底部剩余物料进行破碎的解决方法，基于李群李代数理论设计了连杆机器人构型，生成了多种等效运动链，并对其进行了优选。结果表明，选用RRR型连杆机器人进行加工为最优物理加工方案；RRR型连杆机器人结构简单，便于制造，打散剩余物料时运行稳定；采用已有方案、RRP型、RPP型和RRR型方案进行破碎分别需要127.1、129.1、143.1、109.6 s，RRR型方案与已有方案相比可以节省大约13.77 %的加工时间。