| 基于3DSIFT和BSHOT特征的点云配准方法 |
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| 引用本文： | 刘雷,柏艳红,王银,孙志毅.基于3DSIFT和BSHOT特征的点云配准方法[J].激光与红外,2021,51(7):848-852. |
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| 作者姓名： | 刘雷 柏艳红 王银 孙志毅 |
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| 作者单位： | 太原科技大学电子信息工程学院,山西 太原030024 |
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| 基金项目： | 山西省重点研究计划项目(No.201903D121130)资助。 |
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| 摘 要： | 针对点云配准过程中易产生错误匹配点、配准时间长、配准精度低等问题。提出了基于三维尺度不变特征变换(3DSIFT)关键点检测方法,结合二进制方向直方图描述子(BSHOT)构建点云匹配对的配准方法。该方法首先利用差分高斯模型在三维尺度空间上检测SIFT关键点,其次在关键点的邻域构建局部坐标系来计算SHOT描述子,并将SHOT描述子转化为二进制描述符。然后利用随机采样一致性算法去除误匹配的点云,初步估计点云的变换矩阵。最后在精配准上利用ICP算法估计最优的变换矩阵。在数据集的实验中验证了本文算法的快速性,同时在两个点云重叠率较低时,配准精度较高。
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| 关 键 词： | 3DSIFT BSHOT 随机采样一致性估计 ICP 点云配准 |
Point cloud registration method based on 3DSIFT and BSHOT feature |
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| LIU Lei,BAI Yan-hong,WANG Yin,SUN Zhi-yi.Point cloud registration method based on 3DSIFT and BSHOT feature[J].Laser & Infrared,2021,51(7):848-852. |
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| Authors: | LIU Lei BAI Yan-hong WANG Yin SUN Zhi-yi |
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| Affiliation: | School of Electronic Information Engineering,Taiyuan University of Science and Technology,Taiyuan 030024,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | 3DSIFT BSHOT random sampling consistency estimation ICP point cloud registration |
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