| 基于有限状态机的类人足球机器人决策系统设计 |
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| 引用本文： | 盖娜,王君,王智,董明利,王子润. 基于有限状态机的类人足球机器人决策系统设计[J]. 工具技术, 2019, 53(8): 101-104 |
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| 作者姓名： | 盖娜 王君 王智 董明利 王子润 |
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| 作者单位： | 光电测试技术北京市重点实验室;北京信息科技大学;北京信息科技大学 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划（863计划）;研究生科技创新项目;北京信息科技大学人才培养质量提高项目 |
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| 摘 要： | RoboCup类人组(Humanoid League)机器人的决策系统是基于单目视觉自主决策的核心子系统,是决定比赛胜败的关键因素之一。本文以高效性为原则,设计了基于有限状态机的新决策系统,将复杂的机器人决策行为控制层划分为可以独立调试和优化的4个状态机模块,使机器人各状态之间的转换更加灵活,决策效率极大提高,决策算法更加易于继承和开发。将该决策系统应用于类人足球机器人平台,通过试验及比赛证明了其有效性和高效性。
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| 关 键 词： | 足球机器人 RoboCup 有限状态机 决策系统 |
Design of Human Soccer Robot Decision System Based on Finite State Machine |
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