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DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
基于最优控制理论的智能车辆轨迹生成方法
作者姓名:
李爱娟
李舜酩
赵万忠
沈峘
江星星
邱绪云
王慧君
作者单位:
山东交通学院汽车工程学院;南京航空航天大学能源与动力学院
基金项目:
国家自然科学基金项目(51375007);中国博士后科学基金项目(2011M500917);江苏省博士后科研计划项目(1101153C)
摘 要:
为了能够生成适应不同道路环境的动态轨迹,在最优控制理论的基础上进行了改进,在方法中建立了包括3个常用评价指标:时间、消耗能量和距离障碍物最短距离的动态评价函数,研究了不同权重系数对轨迹特征影响的规律,进而得出了启发式权重调整规则和调整流程。仿真结果表明,本文提出的基于最优控制理论的轨迹规划方法是有效可行的,得出的权重调整方法是正确的,使用本文方法可以生成适用于不同道路环境的动态行驶轨迹,且轨迹满足多种约束条件。
关 键 词:
车辆工程
智能车
最优控制
轨迹生成
权重调整
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