改进的粒子滤波算法在车辆组合导航中的应用 |
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作者姓名: | 米亮 彭啸虎 |
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作者单位: | 1. 重庆邮电大学,在读硕士研究生,研究方向为卫星导航 2. 重庆邮电大学,在读硕士研究生,研究方向为卫星导航 |
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摘 要: | 针对目前粒子滤波粒子贫化、计算量大等问题,提出了基于自适应迭代重采样的粒子滤波计算方法。改进的粒子滤波算法在不损失对系统状态估计精度的前提下,缓解了粒子贫化,降低了计算量,缩短了计算时间,同时保证了状态的估计性能。通过实际算例分析,验证了该算法的有效性。最后将该算法应用于GPS/DR车辆组合导航中,仿真结果验证了该算法的可行性和有效性。
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关 键 词: | 粒子滤波 车辆组合导航 非线性滤波 |
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