基于分层任务网络的多机器人复杂任务分解

为解决多机器人复杂任务分解问题，提出了表征分解方案属性的三个指标，即关联系数，内聚度，任务粒度，并结合所提属性指标提出了距目标解的距离来衡量任务分解方案的效果。基于传统HTN方法，引入基于任务属性指标的调整方法以改善传统HTN方法分解结果的随机性以及无量化评价的缺点，并以玩具-零食生产过程为实例展示了任务分解的流程，通过与传统HTN方法比较寻解时间与指标质量验证了改进HTN方法的有效性。