一种基于分割法的无人机路径规划新方法 |
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引用本文: | 单提晓,蒋蓁.一种基于分割法的无人机路径规划新方法[J].弹箭与制导学报,2014(2). |
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作者姓名: | 单提晓 蒋蓁 |
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作者单位: | 上海大学机械工程与自动化学院; |
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基金项目: | 国家自然科学基金(61175092)资助 |
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摘 要: | 为解决无人机快速可靠的路径规划问题,提出了一种在威胁分布已知条件下的无人机飞行路径规划新方法。在Matlab软件平台下,运用Voronoi图法根据已知威胁分布获取无人机的初始安全飞行路径,然后采用Dijkstra算法进行路径搜索获取最短路径,再利用提出的分割法对最短路径进一步优化并减少其拐点,最后利用spcrv函数对路径进行平滑以获取最优路径,并通过一系列的仿真证明了该算法可行并具有很好的时间性能。
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关 键 词: | 无人机 路径规划 Voronoi图 Dijkstra算法 分割法 |
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