| 基于RTOS的幕墙擦洗机器人平台控制系统开发 |
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| 引用本文： | 易宏宇,宗光华,王巍.基于RTOS的幕墙擦洗机器人平台控制系统开发[J].军民两用技术与产品,2007(2):40-42. |
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| 作者姓名： | 易宏宇 宗光华 王巍 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083 |
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| 摘 要： | 为满足幕墙擦洗机器人平台对控制系统实时性和并发性的要求,以μC/OS-II实时操作系统(RTOS)为平台,针对本机器人的特定应用开发了其软硬件系统。介绍了擦洗机器人的功能结构特征,说明了控制系统结构。以此为基础,分析了机器人本体多任务软件的划分和任务优先级的确定。实验证明本控制系统有效地实现了机器人运动层的控制协调。
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| 关 键 词： | 机器人 μC/OS-II 实时系统 |
| 文章编号： | 1009-8119(2007)02-0040-02 |
The Development of Control System for a Clean Robot Based on RTOS |
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| Yi Hongyu,Zong Guanghua,Wang Wei.The Development of Control System for a Clean Robot Based on RTOS[J].Universal Technologies & Products,2007(2):40-42. |
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| Authors: | Yi Hongyu Zong Guanghua Wang Wei |
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