| 基于EtherCAT的连续体机器人主从站设计 |
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| 引用本文： | 袁俊杰,魏任寒,何广平,狄杰建,赵磊,张忠海,周林. 基于EtherCAT的连续体机器人主从站设计[J]. 机床与液压, 2022, 50(21): 7-13 |
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| 作者姓名： | 袁俊杰 魏任寒 何广平 狄杰建 赵磊 张忠海 周林 |
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| 作者单位： | 北方工业大学机械与材料工程学院;北京航天测控技术有限公司 |
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| 基金项目： | 北京市基金-教委联合资助项目编号（KZ202010009015）;北京市自然科学基金-海淀原始创新联合基金（L172001）；国家重点研发计划前沿科技创新专项资助项目(2019QY（Y）0402） |
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| 摘 要： | 针对连续体机器人控制实时性低、稳定性差的问题，提出一种基于EtherCAT的连续体机器人主从站控制系统。主站使用开源协议栈SOEM,运行在移植了实时内核Xenomai的Linux操作系统上，并且设计了AX58100(从站控制器)+STM32F407(从站微处理器)的从站控制板，完成了从站控制板的硬件设计和软件设计。搭建控制系统测试平台，进行主从站的任务调度测试和实时性测试。结果显示：主站的最大调度延时为27.367μs,系统的发送周期为1 055μs,通信抖动为上下浮动10μs,表明主、从站具有良好的实时性和稳定性。
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| 关 键 词： | 连续体机器人 控制系统 EtherCAT |
Design of Master and Slave Station for Continuum Robot Based on EtherCAT |
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| YUAN Junjie,WEI Renhan,HE Guangping,DI Jiejian,ZHAO Lei,ZHANG Zhonghai,ZHOU Lin. Design of Master and Slave Station for Continuum Robot Based on EtherCAT[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2022, 50(21): 7-13 |
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| Authors: | YUAN Junjie WEI Renhan HE Guangping DI Jiejian ZHAO Lei ZHANG Zhonghai ZHOU Lin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Continuum robot Control system EtherCAT |
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