| 基于区域规划法的泵车臂架系统反解算法及自动浇筑轨迹 |
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| 作者姓名： | 刘凯磊 刘荣升 康绍鹏 强红宾 陶扬 |
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| 作者单位： | 江苏理工学院机械工程学院,国机重工集团常林有限公司,江苏大学国家水泵及系统工程技术研究中心;河南工学院智能工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金青年科学基金项目（51805228）；江苏省高等学校自然科学基金项目（20KJB580005）；常州市领军型创新人才引进培育项目资助（CQ20210093）；常州市科技支撑计划（社会发展）（CE20209002）；江苏省研究生科研与实践创新计划项目（SJCX20_1046） |
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| 摘 要： | 以五节臂混凝土泵车为研究对象，根据串联机器人理论，建立混凝土泵车臂架系统的D-H矩阵，并进行臂架系统运动学正解分析。提出基于区域规划法的泵车臂架系统末端的反解算法。对混凝土泵车臂架系统工作空间内的直线浇筑轨迹进行规划，并对2种典型的轨迹进行反解计算。结果表明：基于区域规划法的泵车臂架系统反解算法简化了臂架反解运算过程，且反解唯一、计算量小、实时性高，易于在工程机械运动控制器上实现。
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| 关 键 词： | 反解算法；泵车臂架；自动浇筑；区域规划 |
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