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| 基于Labview的PID算法在小型水下机器人中的应用 | |
| 引用本文： | 梁富琳,叶家玮,伍成柏,解宏选.基于Labview的PID算法在小型水下机器人中的应用[J].国外舰船工程,2008,3(1):65-68. |
| 作者姓名： | 梁富琳 叶家玮 伍成柏 解宏选 |
| 作者单位： | [1]华南理工大学交通学院,广东广州510640 [2]广东省航运规划设计院,广东广州510050 [3]广东省公安厅,广东广州510050 |
| 摘 要： | 主要讨论基于图形化编程语言（Labview）的PID控制算法在小型水下机器人中的应用。利用PID算法对小型水下机器人的航向角和深度进行控制，从而提高其稳定性。实验表明，通过PID算法对机器人运动的控制，能实现水下机器人对目标进行锁定观测。通过本文的控制方案，不但简化了控制系统，同时也大大改善了小型水下机器人的工作性能，从而使其能适应较复杂的工作环境。 |
| 关 键 词： | PID 航向角 深度 反馈 |
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