| 磁驱动微型机器人的智能控制发展现状 |
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| 引用本文： | 徐天添,黄晨阳,刘佳,徐艳花,赖证宇,吴新宇.磁驱动微型机器人的智能控制发展现状[J].机器人,2023(5):603-625. |
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| 作者姓名： | 徐天添 黄晨阳 刘佳 徐艳花 赖证宇 吴新宇 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院深圳先进技术研究院广东省机器人与智能系统重点实验室;2. 中国科学院深圳先进技术研究院深圳市微创手术机器人技术与系统重点实验室;3. 中国科学院大学 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划（SQ2020YFB130100）；;国家自然科学基金（62022087,62003328）；;中国科学院青年创新促进会项目（2020352）； |
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| 摘 要： | 低强度磁场无线驱动的微型机器人可以在狭小空间中运动并完成复杂作业任务，如靶向给药、微操作及环境检测等。本文旨在总结磁驱动微型机器人的智能控制发展现状，主要包括智能控制方法在以下方面的应用：从刚性结构到柔性结构的磁驱动微型机器人，从单一运动模态到多种运动模态的磁驱动微型机器人，从开环控制到闭环控制的磁驱动微型机器人，从单个个体到单个群体再到多个个体的磁驱动微型机器人。最后，展望了磁驱动微型机器人的未来发展方向，包括更大空间的磁驱动装置，更多运动模态的微型机器人，软体结构的医疗微型机器人，微型机器人自主导航和多个磁驱动微型机器人的控制。
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| 关 键 词： | 微型机器人 磁驱动 智能控制 |
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