绳驱柔性机械臂建模与控制方法研究现状 |
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引用本文: | 谭晨羽,许朋,李平,喻洪流.绳驱柔性机械臂建模与控制方法研究现状[J].信息与控制,2023(3):277-291. |
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作者姓名: | 谭晨羽 许朋 李平 喻洪流 |
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作者单位: | 1. 上海理工大学康复工程与技术研究所;2. 上海康复器械工程技术研究中心;3. 民政部神经功能信息与康复工程重点实验室 |
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基金项目: | 国家重点研发计划(2022YFC3601400); |
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摘 要: | 绳驱柔性机械臂具有高形变、质量小、能耗低等优点,伴随机器人应用的发展,针对绳驱软柔性机械臂的精准建模与有效控制成为国内外学者的重点研究方向。本文综述了绳驱柔性机械臂建模与控制方法,从建模方法上分析其运动学、动力学及静力学建模,并分别从基于模型与无模型两方面对控制方法进行归纳总结。其中,基于模型的控制方法分为运动学与动力学建模两类,而无模型控制方法包括模糊控制、神经网络控制、自适应控制与滑模控制等。最后,对绳驱柔性机械臂建模与运动控制未来的研究方向进行展望。
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关 键 词: | 连续型机器人 柔性机械臂 绳线驱动 建模方法 运动控制 |
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