视觉情境感知驱动的虚拟机器人交互系统 |
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引用本文: | 刘宇博,郭斌,马可,邱晨,刘思聪.视觉情境感知驱动的虚拟机器人交互系统[J].计算机科学,2023(9):260-268. |
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作者姓名: | 刘宇博 郭斌 马可 邱晨 刘思聪 |
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作者单位: | 西北工业大学计算机学院 |
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基金项目: | 国家杰出青年科学基金(62025205);;国家自然科学基金(62032020,61725205,62102317)~~; |
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摘 要: | 虚拟机器人是能与人交互的智能软件,通常具有实时性、交互性等特点。文中以视觉情境感知驱动的虚拟机器人为主题,从轻量级目标检测模型及压缩、实时关键帧提取、系统优化和交互策略4个方面展开探究,在边缘的资源受限平台上构建强实时性、高交互性、高度可扩展的虚拟机器人系统。具体而言,在轻量级目标检测模型及压缩方面,首先探究不同主干网络下SSD模型的性能与精度,随后对基于VGG16网络的SSD模型进行int8量化与剪枝,在精度损失不超过0.1%的前提下,帧率比原模型提高187%。在实时关键帧提取方面,使用边缘特征强度和HOG特征进行视频流预筛选,降低系统压力,等效减少90%的推理时延。在系统优化方面,采用微服务化降低冷启动时延约98%。在交互策略方面,使用含计时器的状态机对情境进行建模以实现情境驱动,并采用语音形式完成人机交互的输出。
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关 键 词: | 资源受限 轻量级模型 模型压缩 目标检测 情境驱动 |
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