基于扩展角度控制的改进RRT机械臂路径规划 |
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作者姓名: | 朱花 郝赫 阳明 刘正超 |
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作者单位: | 江西理工大学机电工程学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目(52205528,2019J12GX043); |
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摘 要: | 针对传统的快速搜索随机树(RRT)算法在路径规划的过程中收敛速度慢、路径冗长且在复杂的环境下成功率低的问题,提出了一种改进的RRT路径规划算法。该算法引入基于障碍占空比的扩展角度控制策略,通过父节点附近障碍物分布情况控制新节点的扩展方向,增加算法规划速度的同时保证了算法的成功率。随后通过剪枝优化和二阶贝塞尔曲线对生成的路径进行平滑处理。通过多组仿真结果表明,改进RRT算法与原始RRT算法相比,改进RRT算法生成的路径长度更短,时间更快,扩展角度收敛性更高,规划成功率也有较大的提高。
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关 键 词: | 快速搜索随机树 机械臂 路径规划 扩展角度约束 |
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