| 多维微传动平台设计及基于RPY角的运动特性分析 |
| |
| 引用本文： | 林超,才立忠,纪久祥,刘垒. 多维微传动平台设计及基于RPY角的运动特性分析[J]. 华南理工大学学报(自然科学版), 2014, 0(9): 46-52 |
| |
| 作者姓名： | 林超 才立忠 纪久祥 刘垒 |
| |
| 作者单位： | 重庆大学 机械传动国家重点实验室,重庆,400030 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51275537)；重庆大学机械传动国家重点实验室科研业务费项目 |
| |
| 摘 要： | 为了满足精密制造领域对于传动平台多自由度及大行程的要求,基于空间机构学,设计了由压电陶瓷驱动柔性铰链导向的六自由度微传动平台.针对压电陶瓷输出位移小的缺点,设计桥式机构对其输出位移进行放大,并利用线切割对传动平台进行一次性加工,得到具有大行程的一体式传动平台.通过齐次坐标变换得到了补充修正后的RPY(滚动-俯仰-偏转)角姿态描述方法,利用此方法分析传动平台的运动特性,通过虚功原理和坐标变换理论,建立了微传动平台的运动学模型,得到了压电陶瓷驱动位移与传动平台运动位移之间的映射关系,以及微传动平台6个方向的静态刚度及其变化规律.利用ANSYS12.0对传动平台进行有限元仿真,并搭建实验平台进行实验测试,实验结果与理论模型和仿真结果的对比分析验证了理论模型的正确性及平台结构的合理性.
|
| 关 键 词： | 精密传动 六自由度 压电制动器 RPY角 运动特性 坐标变换 |
Multidimensional Micro Transmission Platform Design and RPY Angle-Based Movement Characteristic Analysis |
| |
| Lin Chao,Cai Li-zhong,Ji Jiu-xiang,Liu Lei. Multidimensional Micro Transmission Platform Design and RPY Angle-Based Movement Characteristic Analysis[J]. Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition), 2014, 0(9): 46-52 |
| |
| Authors: | Lin Chao Cai Li-zhong Ji Jiu-xiang Liu Lei |
| |
| Affiliation: | Lin Chao;Cai Li-zhong;Ji Jiu-xiang;Liu Lei;State Key Laboratory of Mechanical Transmission,Chongqing University; |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | precision transmission six degrees of freedom piezoelectric actuators RPY angle movement charac-teristic coordinate transformation |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
