| 基于人工免疫反馈的自治水下机器人推力器控制 |
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| 引用本文： | 吴乃龙,刘贵杰,李思乐,徐萌. 基于人工免疫反馈的自治水下机器人推力器控制[J]. 机械工程学报, 2011, 47(21). DOI: 10.3901/JME.2011.21.022 |
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| 作者姓名： | 吴乃龙 刘贵杰 李思乐 徐萌 |
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| 作者单位： | 中国海洋大学工程学院 青岛266100 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划,2009AA120Z330); 上海交通大学海洋工程国家重点实验室研究基金(1004)资助项目 |
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| 摘 要： | 推力器是水下机器人系统的关键要素,其推力建模和控制是进行水下机器人控制和仿真的核心。针对简化的自治水下机器人(Autonomous underwater vehicle,AUV)推力器控制系统的推力响应实时性不高和抗干扰能力不强的缺点,提出一种基于人工免疫反馈的AUV推力控制方法,该方法不受推力器水动力试验和理论计算的困难性的缺点影响,具有较好的实时性和鲁棒性,可为AUV运动控制、状态响应、控制系统开发等提供控制方法。针对流线型AUV原型样机CRanger-2,在简化推力模型的分析基础上,利用该控制策略,建立推力实时调试系统,在不同大小推力和不同干扰情况下进行推力控制仿真分析,得到推力器推力的控制响应曲线。通过对无刷直流电动机进行控制进行验证,结果表明该控制策略能有效地控制推力器推力,可为工程实践提供参考依据。
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| 关 键 词： | 自治水下机器人 免疫反馈 推力器控制 实时仿真 |
Thrustor Control of Autonomous Underwater Vehichle Based on Artificial Immune Feedback |
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| WU Nailong,LIU Guijie,LI Sile,XU Meng. Thrustor Control of Autonomous Underwater Vehichle Based on Artificial Immune Feedback[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2011, 47(21). DOI: 10.3901/JME.2011.21.022 |
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| Authors: | WU Nailong LIU Guijie LI Sile XU Meng |
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| Affiliation: | WU Nailong LIU Guijie LI Sile XU Meng(College of Engineering,Ocean University of China,Qingdao 266100) |
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| Abstract: | The thruster is the crucial factor of an underwater vehicle system,because its thrust modeling and control is the core of underwater vehicle control and simulation.With a view to the drawbacks of thrust real-time response and anti-jamming capability of simplified thruster control model of Autonomous underwater vehicle,an artificial immune feedback based thrust control method of thruster is presented.This method has a good real-time performance and robustness without the difficulty of carrying out hydro-dyna... |
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| Keywords: | Autonomous underwater vehicle Immune feedback Thruster control Real-time simulation |
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