| 基于自适应滤波的SINS/DVL组合导航系统 |
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| 引用本文： | 徐晓苏,潘永飞,邹海军.基于自适应滤波的SINS/DVL组合导航系统[J].华中科技大学学报(自然科学版),2015(3):95-99,106. |
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| 作者姓名： | 徐晓苏 潘永飞 邹海军 |
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| 作者单位： | 东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室;东南大学仪器科学与工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51175082,61473085) |
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| 摘 要： | 以水下运载体为研究对象,给出一种线性的捷联惯导系统(SINS)误差数学模型,根据多普勒测速仪(DVL)测速的误差特点建立其误差方程,并以捷联惯导系统为主导航设备建立SINS/DVL组合导航系统数学模型.考虑到DVL测速易受水中复杂环境的影响,将Sage-Husa自适应滤波算法引入SINS/DVL组合导航系统.针对Sage-Husa自适应滤波器长时间滤波后自适应程度下降的问题,引入滤波收敛判据对其进行改进,以自适应调节噪声估计器对不同时刻信息利用的权值.仿真结果表明:该基于自适应滤波算法的SINS/DVL组合导航系统稳定性好,且具有较高的导航精度.
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| 关 键 词： | 组合导航系统 自适应滤波 噪声估计器 捷联惯导系统 多普勒测速仪 误差模型 |
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