| 基于弧长预瞄的车辆侧向跟踪控制研究 |
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| 引用本文： | 李爽,徐延海,陈静,朱鹏兴. 基于弧长预瞄的车辆侧向跟踪控制研究[J]. 汽车工程, 2019, 0(6): 668-675 |
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| 作者姓名： | 李爽 徐延海 陈静 朱鹏兴 |
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| 作者单位： | 西华大学汽车测控与安全四川省重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51775448);教育部春晖计划项目(Z2012024)资助 |
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| 摘 要： | 为提高基于预瞄理论的路径跟踪控制算法的计算效率与适应性,本文中在预瞄最优曲率模型的基础上,提出了一种依据车辆实际行驶路程获取预瞄点侧向位移的弧长预瞄方法。并在该方法下,推导了预瞄点侧向位移与车辆前轮转角之间的关系,之后通过侧向跟踪闭环系统方框图,建立了路径跟踪的侧向控制模型。最后,在CarSim/Simulink联合仿真环境下,通过建立若干典型仿真工况,对该模型的有效性和人-车-路闭环系统转向盘稳定性影响因素进行了仿真分析。结果表明,该方法在侧向路径跟踪控制方面具有跟踪精度高、计算速度快和适应性好的特点。并且,当闭环系统同时满足期望路径点方向连续和预瞄距离大于临界前视距两个条件时转向盘趋于稳定。
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| 关 键 词： | 车辆 弧长预瞄 路径跟踪 侧向控制 仿真 |
A Study on Vehicle Lateral Tracking Control Based on Arc-length Preview |
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| Affiliation: | (Xihua University,Sichuan Key Laboratory of Automotive Control and Safety, Chengdu 610039) |
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| Abstract: | Li Shuang;Xu Yanhai;Chen Jing;Zhu Pengxin(Xihua University,Sichuan Key Laboratory of Automotive Control and Safety, Chengdu 610039) |
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| Keywords: | vehicle arc-length preview path tracking lateral control simulation |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
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