| 欠驱动无人船的运动控制设计 |
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| 引用本文： | 李欧雪,周宇生. 欠驱动无人船的运动控制设计[J]. 重庆工商大学学报(自然科学版), 2021, 38(4): 23-29 |
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| 作者姓名： | 李欧雪 周宇生 |
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| 作者单位： | 贵州大学 数学与统计学院，贵阳 550025 |
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| 摘 要： | 针对欠驱动无人船在受到非完整约束和模型不精确时对精确轨迹跟踪控制设计困难,提出了曲率跟踪和逆动力学自适应控制设计方法;首先建立欠驱动无人船水平面的运动学和动力学模型,充分利用其非完整约束下的运动规律基础上引入目标轨迹曲线的相对曲率设计动态跟踪目标,从而将原问题转化为一个简单轨迹跟踪控制问题;然后基于滑模控制和逆动力学自...
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| 关 键 词： | 逆动力学自适应控制 滑模控制 轨迹跟踪控制 动态跟踪目标 |
Motion Control Design of the Underactuated Unmanned Ship |
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| LI Ou-xue,ZHOU Yu-sheng. Motion Control Design of the Underactuated Unmanned Ship[J]. Journal of Chongqing Technology and Business University:Natural Science Edition, 2021, 38(4): 23-29 |
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| Authors: | LI Ou-xue ZHOU Yu-sheng |
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