| 基于ADAMS的5-P4R并联机器人运动学分析及仿真 |
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| 引用本文： | 解本铭,迟壮. 基于ADAMS的5-P4R并联机器人运动学分析及仿真[J]. 机电产品开发与创新, 2015, 28(2): 1-4 |
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| 作者姓名： | 解本铭 迟壮 |
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| 作者单位： | 中国民航大学,天津,300300 |
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| 摘 要： | 对一种改进后的三自由度5-P4R并联打磨机器人进行运动学分析,并采用CAE软件ADAMS进行运动学仿真。运用螺旋理论分析并联机器人的自由度,通过D-H法建立机构运动学方程并求取运动学逆解,运用CAD软件Solidworks建立并联机器人虚拟样机后导入CAE软件ADAMS环境中,对虚拟样机添加约束条件和驱动函数进行正向和逆向运动学仿真,验证了改进结构的可行性和稳定性。
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| 关 键 词： | 三自由度并联机器人 ADAMS 运动学逆解 运动学仿真 |
Kinematical Analysis and Simulation of a 5-P4R Parallel Robot Based on ADAMS |
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| XIE Ben-Ming,CHI Zhuang. Kinematical Analysis and Simulation of a 5-P4R Parallel Robot Based on ADAMS[J]. Development & Innovation of Machinery & Electrical Products, 2015, 28(2): 1-4 |
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| Authors: | XIE Ben-Ming CHI Zhuang |
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| Affiliation: | XIE Ben-Ming;CHI Zhuang;Civil Aviation University of China; |
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