| AGV用GPS/DR组合导航信息融合 |
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| 引用本文： | 张晓霞,汪传龙,韩刘柱,李晓琳. AGV用GPS/DR组合导航信息融合[J]. 沈阳建筑工程学院学报(自然科学版), 2011, 27(1) |
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| 作者姓名： | 张晓霞 汪传龙 韩刘柱 李晓琳 |
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| 作者单位： | 沈阳建筑大学交通与机械工程学院,辽宁,沈阳,110168 |
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| 基金项目： | 辽宁省自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 目的 研究一种满足室外自动导引小车(AGV)导航要求的高精度、低成本的组合导航系统.方法 应用信息融合技术,通过航位推算系统辅助GPS定位,并采用卡尔曼滤波的融合算法,克服了GPS信号的遮蔽与中断问题,使组合系统能够较好地满足AGV导航定位的需要.用VC ++编写融合算法以及实验控制程序,实现了实验数据的采集以及对AGV的运动控制.结果 给出了GPS单独导航和GPS/DR组合导航两种工作状态下的位置误差,从对比中可以看出,组合导航系统的定位精度比GPS单独导航的定位精度提高了50%.结论 组合导航系统可以减小甚至消除推算定位系统随时间积累的误差,并在任何情况下能较好地实现AGV的实时、可靠、准确定位.
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| 关 键 词： | 信息融合 定位技术 GPS/DR组合定位 卡尔曼滤波 |
On the GPS/DR Integrated Navigation System for AGV |
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| ZHANG Xiaoxia,WANG Chuanlong,HAN Liuzhu,LI Xiaolin. On the GPS/DR Integrated Navigation System for AGV[J]. Journal of Shenyang Archit Civil Eng Univ: Nat Sci, 2011, 27(1) |
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| Authors: | ZHANG Xiaoxia WANG Chuanlong HAN Liuzhu LI Xiaolin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | AGV |
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