| 质心坐标系的拉格朗日方程 |
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| 引用本文： | 陈乐生.质心坐标系的拉格朗日方程[J].福州大学学报(自然科学版),1999(2):62-66. |
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| 作者姓名： | 陈乐生 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程系!福州，３５０００２ |
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| 摘 要： | 传统的机器人动力学建模是在关节轴线建立附体坐标系，本文采用质心附体坐标系，推导并建立了机器人的拉格朗日动力学模型，以平面两杆机械手为例证明该方法较之传统坐标系的方法在简化计算上具有明显优越性．
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| 关 键 词： | 坐标系 质心 机器人 动力学 拉格朗日方程 |
Lagrange Equations for Coordinate Frame at Center of Mass |
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| Chen Lesheng.Lagrange Equations for Coordinate Frame at Center of Mass[J].Journal of Fuzhou University(Natural Science Edition),1999(2):62-66. |
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| Authors: | Chen Lesheng |
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| Affiliation: | Chen Lesheng(Department of Mechanical Engineering, Fuzhou University, Fuzhou, 350002) |
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| Abstract: | Coordinate frame fixed in link of robot used to be assigned at each joint axis. Inthis paper, coordinate frame is attached to mass center of links, and Lagrange equations arederived. Results of a plane two-link robot arm are presented. |
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| Keywords: | coordinate frame mass center robot dynamics Lagrange equations |
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