| 智能四轮转向车辆稳定车道线保持串级控制 |
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| 引用本文： | 房泽平,段建民,郑榜贵.智能四轮转向车辆稳定车道线保持串级控制[J].信息与控制,2016(4):492-498,512. |
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| 作者姓名： | 房泽平 段建民 郑榜贵 |
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| 作者单位： | 北京工业大学北京市交通工程重点实验室;中原工学院电子信息学院 |
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| 基金项目： | 北京市属高等学校人才强教计划资助项目(038000543115025) |
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| 摘 要： | 为实现四轮前后轮转向车辆的稳定车道线保持控制,提出集成直接横摆力矩和车道线保持的串级控制策略.主控制器实现车道线保持前轮转角控制.副控制器实现车辆稳定性控制.主控制器基于MPC(model predictive control)算法控制车辆前轮转角,通过调整前轮转角使得横向位置偏差和航向角偏差最小.主控制器的车辆前轮转角作为副控制器的输入,计算期望滑移角和期望横摆率.车辆后轮转角和横摆力矩作为副控制器控制输入,基于LQ(linear quadratic)算法计算补偿车辆后轮转角和横摆力矩,实际车辆滑移角和实际横摆率跟踪期望滑移角和期望横摆率.车辆的前轮转角、后轮转角和横摆力矩作为控制输入,在副控制器实现车辆稳定性控制基础上,主控制器实现准确地车道线保持控制,保证智能车辆在车道内自主安全行驶.仿真结果表明,该串级控制策略的有效性,提高了智能车辆车道线跟踪的准确性,也提高车辆的稳定性和操纵性.
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| 关 键 词： | 智能车辆 稳定车道线保持 串级控制 模型预测控制 线性二次型规划 |
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