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| 基于四连杆机构的扑翼设计与仿真 | |
| 作者单位： | ;1.中北大学机械与动力工程学院;2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 摘 要： | 为研究鸟类翅膀双关节结构,基于仿生学原理,设计一种基于四连杆机构的扑翼结构。该四杆机构的输入由无刷电机驱动二级减速器提供,可进行周期性扑翼运动,且其频率及姿态角可调。根据鸟类关节角运动范围,确定机器人连杆机构输出角,使其可在期望范围内运动。通过MATLAB/SimMechanics建模,对机器人四连杆机构进行仿真,并集成到iSIGHT中进行参数优化,得出与期望轨迹相近的设计变量值。结果表明,基于四连杆机构设计的扑翼机方案可行、频率可控;优化后的仿真曲线能够很好地逼近于给定的任务轨迹。所用设计方法具有快速高效的特点,结果直观可见,为其他仿生扑翼机构的参数设置和优化提供了一种可行的方案。 |
| 关 键 词： | 四连杆机构 扑翼飞行器 仿生 MATLAB/SimMechanics iSIGHT 参数优化 |
Design and Simulation of Ornithopter based on Four-bar Mechanism |
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