基于线控底盘的无人驾驶轨迹跟踪控制研究

为提高结构化工况下无人驾驶汽车轨迹跟踪的精确性，提出一种融合纵向车速跟踪控制器的预瞄轨迹跟踪控制算法。针对四轮转向的特性，基于传统纯跟踪算法设计了四轮转向纯跟踪控制模型；针对纯跟踪算法跟踪效果受车速影响较大的缺陷，设计了纵向车速跟踪控制器并采用n维插值表方式在不同曲率处设置不同车速；将四轮转向纯跟踪算法融合纵向车速跟踪控制器，以达到更好的跟踪效果。仿真与实车试验表明，试验平台可较精确地跟踪规划轨迹并平稳抵达目标终点，实车轨迹跟踪过程中最大横向误差控制在0.497m。