| 非线性系统迭代跟踪控制的批次遗忘学习算法 |
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| 引用本文： | 陶洪峰,丁保,杨慧中.非线性系统迭代跟踪控制的批次遗忘学习算法[J].信息与控制,2011,40(6). |
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| 作者姓名： | 陶洪峰 丁保 杨慧中 |
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| 作者单位： | 1. 江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室,江苏 无锡,214122
2. 江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室,江苏 无锡 214122;上海市电站自动化技术重点实验室,上海 200072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60674092); 上海市科学技术委员会资助项目(09DZ2273400); 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(JUSRP111A47) |
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| 摘 要： | 针对P型迭代学习算法对初始偏差和输出误差扰动敏感,以及PD型迭代学习算法容易放大系统噪声,降低系统鲁棒性的问题,研究了具有任意有界扰动及期望输出的重复运行非线性时变系统的PD型迭代学习跟踪控制算法.利用迭代学习过程记忆的期望轨迹、期望控制以及跟踪误差,给出基于变批次遗忘因子的学习控制器设计,并借助λ范数理论和Bellman-Gronwall不等式,讨论保证闭环跟踪系统批次误差有界的学习增益存在的充分必要条件,及分析控制算法的一致收敛性.本算法改善了系统的鲁棒性和动态特性,单关节机械臂的跟踪控制仿真验证了方法的有效性.
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| 关 键 词： | 迭代学习控制 非线性系统 遗忘因子 跟踪控制 收敛性分析 |
Forgetting Learning Algorithm with Batches for Iterative Tracking Control of Nonlinear Systems |
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| TAO Hongfeng
,
DING Bao
,
YANG Huizhong.Forgetting Learning Algorithm with Batches for Iterative Tracking Control of Nonlinear Systems[J].Information and Control,2011,40(6). |
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| Authors: | TAO Hongfeng DING Bao YANG Huizhong |
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| Affiliation: | TAO Hongfeng~1,DINGBao~1,YANG Huizhong~(1,2) (1.Key Laboratory of Advanced Process Control for Light Industry(Ministry of Education),Jiangnan University,Wuxi 214122,China,2.Shanghai Key Laboratory of Power Station Automation Technology,Shanghai 200072,China) |
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| Abstract: | As the P-type iterative learning control algorithm is sensitive to the initial error and the output error disturbance, and the PD-type iterative learning control algorithm can easily amplify the noise and reduce the robustness of the system,a PD-type iterative learning tracking control algorithm for repetitive nonlinear time-varying systems with any desired output and bounded disturbances is investigated.By using the desired trajectory,the desired control and tracking error expectations memorized in the pro... |
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| Keywords: | iterative learning control nonlinear system forgetting factor tracking control convergence analysis |
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