| 空间串联机构重力平衡设计方法与仿真分析 |
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| 引用本文： | 胡松华,杨竣皓,孙利雄,李树东.空间串联机构重力平衡设计方法与仿真分析[J].机床与液压,2024,52(5):66-73. |
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| 作者姓名： | 胡松华 杨竣皓 孙利雄 李树东 |
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| 作者单位： | 云南电网有限责任公司保山供电局 |
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| 基金项目： | 中国南方电网有限公司科技项目（YNKJXM20200170） |
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| 摘 要： | 以穿戴式机器人空间串联机构的重力补偿机构为研究对象，提出平衡连杆旋转中心与补偿器轴线对中的设计方法。在平衡连杆的偏航面旋转中，设计平面重力补偿单元，然后将补偿单元改装成空间重力补偿单元，以适应平衡连杆的一般性旋转。将串联机构的重力势能视为多个子系统的重力势能之和，分析空间重力补偿单元对平衡连杆的作用模式和偏转的补偿性能。最后结合空间重力补偿与同步带结构，构建空间串联机构的重力补偿机构。通过对空间重力补偿的仿真分析，验证了重力平衡性能和所提设计方法的有效性。
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| 关 键 词： | 穿戴式机器人 空间平衡机构 串联机构 重力补偿 |
Design Method and Simulation Analysis of Gravity Balance of Space Tandem Mechanism |
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| HU Songhu,YANG Junhao,SUN Lixiong,LI Shudong.Design Method and Simulation Analysis of Gravity Balance of Space Tandem Mechanism[J].Machine Tool & Hydraulics,2024,52(5):66-73. |
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| Authors: | HU Songhu YANG Junhao SUN Lixiong LI Shudong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | wearable robot spatial balancing mechanism tandem mechanism gravity compensation |
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