| 柔性两轮移动机器人动力学建模及模型分析 |
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| 引用本文： | 阮晓钢,任红格,李欣源.柔性两轮移动机器人动力学建模及模型分析[J].北京工业大学学报,2011,37(1):47-52. |
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| 作者姓名： | 阮晓钢 任红格 李欣源 |
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| 作者单位： | 北京工业大学,电子信息与控制工程学院,北京,100124;北京工业大学,电子信息与控制工程学院,北京,100124;北京工业大学,电子信息与控制工程学院,北京,100124 |
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| 基金项目： | 国家“八六三”计划资助项目(2007AA04Z226); 国家自然科学基金项目(60774077); 北京市教委重点项目(KZ200810005002); 北京市自然科学基金项目(4102011) |
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| 摘 要： | 针对两轮机器人腰部柔性的结构特点,以柔性多体系统动力学理论为基础,设计了柔性两轮移动机器人,并根据假设模态法,将其抽象为平面柔性三连杆系统,利用D'Alembert-Lagrange原理建立了柔性机器人的动力学模型,得到了以机器人本体的3个杆的倾斜角度和左右轮的转角为参量的系统动力学方程和系统腰部柔性连杆的振动方程.给出了数学模型推导的具体步骤,并对该模型做了仿真分析.结果表明,该模型为柔性机器人的运动及控制研究提供了理论依据.
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| 关 键 词： | 柔性两轮移动机器人 动力学建模 假设模态法 D’Alembert-Lagrange原理 |
Dynamic Modeling and Model Analysis of the Flexible Two-wheeled Mobile Robot |
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| RUAN Xiao-gang,REN Hong-ge,LI Xin-yuan.Dynamic Modeling and Model Analysis of the Flexible Two-wheeled Mobile Robot[J].Journal of Beijing Polytechnic University,2011,37(1):47-52. |
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| Authors: | RUAN Xiao-gang REN Hong-ge LI Xin-yuan |
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| Affiliation: | RUAN Xiao-gang,REN Hong-ge,LI Xin-yuan(College of Electronic Information and Control Engineering,Beijing University of Technology,Beijing 100124,China) |
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| Abstract: | In view of the flexible structure feature of waist,a flexible two-wheeled mobile robot based on dynamics of flexible multi-body system is designed in this paper.Adopting the assumed mode method,we can Abstract the robot to a three-link robot system,and establish the flexible robot dynamics model using D' the Alembert-Lagrange,then we have obtained the system dynamics equation according to obliqueangles of the three poles and turn corners of two wheels as the parameters,and the system vibration equation of c... |
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| Keywords: | flexible two-wheeled mobile robot dynamics model assumed mode method D'Alembert-Lagrange principle |
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